ชิมาซุ โยชิฮิโระ เป็นบุตรชายของชิมาซุ ทากาฮิซะ เป็นน้องชายคนรองของชิมาซุ โยชิฮิซะ และเป็นหลานของชิมาซุ ทาดาโยชิ โดยแม่ของเขา มีศักดิ์เป็นลูกสาวของ อิริกิง ชิเงซาโตะ (ญี่ปุ่น : 入来院 重聡)หลังจากที่บิดาเสียชีวิตไปใน ค.ศ.1571 โยชิฮิซะบุตรคนโตขึ้นเป็นผู้นำตระกูลแทน โยชิฮิโระได้คอยช่วยเหลือพี่ชายในการขยายอำนาจในเกาะคิวชู โดยในวันที่ 14 มิถุนายน ค.ศ.1572 โยชิฮิโระได้ใช้ทหารแค่ 300 นาย เอาชนะตระกูลอิโตะที่นำทัพมาโดย อิโตะ ซูเกยาซุ ในการรบที่คิซากิ จากนั้น เขาก็ทำศึกได้รับชัยชนะเหนือตระกูลโอโตโมะได้ในการรบที่มิมิงาวะในช่วง ค.ศ.1578 และคอยช่วยเหลือน้องชายคนสี่ ในการเอาชนะซาการะ โยชิฮิ ผู้นำของตระกูลซาการะต่อมาเมื่อโทโยโตมิ ฮิเดโยชิเข้าช่วยเหลือโอโตโมะ โซริง ผู้นำตระกูลโอโตโมะและส่งทหารหลายแสนนายเข้าบุกชิมาซุทำให้สถานการณ์เปลี่ยนแปลง ชิมาซุรบแพ้อย่างต่อเนื่องจนโยชิฮิซะยอมออกบวชเพื่อรักษาตระกูล ทำให้โยชิฮิโระขึ้นเป็นผู้นำแทนและขอยอมแพ้ตระกูลโทโยโตมิเมื่อฮิเดโยชิรวมญี่ปุ่นสำเร็จใน ค.ศ.1590 ก็วางแผนรุกรานเกาหลี โยชิฮิโระและชิมาซุ โทชิฮิซะซึ่งเป็นน้องชายคนที่สาม ได้รับคำสั่งให้ไปบุกเกาหลี แต่เนื่องจากโทชิฮิซะเสียชีวิตก่อน ทำให้โยชิฮิโระต้องทำหน้าที่เพียงคนเดียวหลังเสร็จสิ้นสงครามอิมจิน ฝ่ายโทโยโตมิแพ้ราบคาบ ฮิเดโยชิก็เสียชีวิตในปี ค.ศ.1598 ก่อนที่จะเกิดศึกเซกิงาฮาระ โยชิฮิโระในตอนแรกคิดจะสวามิภักดิ์ต่อตระกูลโทกูงาวะ เขาจึงเดินทัพไปยังปราสาทฟุชิมิ แต่เนื่องจากโทริอิ โมโตทาดะ ซึ่งเป็นนายทหารของโทกูงาวะ อิเอยาซุ ไม่ให้เข้าเมือง ทำให้โยชิฮิโระต้องจำใจเข้าร่วมกับอิชิดะ มิตสึนาริในช่วงศึกเซกิงาฮาระ มีเรื่องเล่าว่า โยชิฮิโระพยายามเสนอแผนต่อมิตสึนาริ แต่ถูกปฏิเสธ และเมื่อกองทัพฝ่ายตะวันตกพ่ายแพ้ เขาจึงตัดสินใจใช้ทหารที่มีเพียงแค่ 1,500 นาย ตีฝ่าวงล้อมของกองทัพโทกูงาวะ แต่ถูกโทกูงาวะไล่ตามกระชั้นชิด ผลลัพธ์คือ ชิมาซุ โทโยฮิซะ ผู้เป็นหลาน และ โชจูอิง โมริอัตสึ ผู้เป็นทหารคนสนิท เสียชีวิตในสนามรบ ส่วนโยชิฮิโระนั้นสามารถกลับแคว้นซัตสึมะได้อย่างปลอดภัยจากนั้นโยชิฮิโระก็ย้ายไปอยู่ที่ซากุราจิมะ และใช้ชีวิตที่เหลือดูแลลูกหลาน เขาเสียชีวิตในอายุ 84 ปี ต่อมาลูกชายของเขาคือ ชิมาซุ ทาดาสึเนะ ก็ได้ครองแคว้นซัตสึมะสืบต่อมา